RV传动是新兴起的一种传动，它是在传统针摆行星传动的基础上发展出来的，不仅克服了一般针摆传动的缺点，而且因为具有体积小、重量轻、传动比范围大、寿命长、精度保持稳定、效率高、传动平稳等一系列优点。日益受到国内外的广泛关注。RV减速器是由摆线针轮和行星支架组成以其体积小，抗冲击力强，扭矩大，定位精度高，振动小，减速比大等诸多优点被广泛应用于工业机器人，机床，医疗检测设备，卫星接收系统等领域。它较机器人中常用的谐波传动具有高得多的疲劳强度、刚度和寿命，而且回差精度稳定，不像谐波传动那样随着使用时间增长运动精度就会显著降低，故世界上许多国家高精度机器人传动多采用RV减速器，因此，该种RV减速器在先进机器人传动中有逐渐取代谐波减速器的发展趋势。

工作原理

RV减速机是2级减速型。

第 1 减速部…正齿轮减速机构

输入轴的旋转从输入齿轮传递到直齿轮，按齿数比进行减速。这是第一减速部。

第 2 减速部…差动齿轮减速机构

直齿轮与曲柄轴相连接，变为第二减速部的输入。在曲柄轴的偏心部分，通过滚动轴承安装RV齿轮。另外，在外壳内侧仅比RV齿轮数多一个的针齿，以同等的齿距排列。

如果固定外壳转动直齿轮，则RV齿轮由于曲柄轴的偏心运动也进行偏心运动。

此时如果曲柄轴转动一周，则RV齿轮就会沿与曲柄轴相反的方向转动一个齿。

这个转动被输出到第2减速部的轴。

将轴固定时，外壳侧成为输出侧

轴转动情况

R :速比值：R=1+(Z2/Z1)*Z4

Z1 :输入齿轮的齿数

Z2 ：直齿轮的齿数

Z3 ：RV齿轮的齿数

Z 4：针齿根数 

国内关于RV减速机研发取得巨大成就，大部分公司的新产品传动精度可以达到30角秒，但普遍存在精度保证期（使用寿命）不长，寿命达不到纳博公司的一半，噪音，温升较高。究期原因，有要材料背锅的，有要热处理背锅的。其实关键还在RV齿的修型及工艺，因为逆向设计的原因，不喜欢优化设计参数。本人研究活齿传动逾30年，跟踪RV减速机逾10年，以实际工况来设计摆线片的运动轨迹方程，优化偏心量的设定，有效减少RV齿的接触应力，使之能够提高使用寿命。所有图纸提供工程图，三维图，工艺及装配文件，标准件供应商联系方式。